一、主讲人

王东瑞，博士，成都大学电子信息与电气工程学院讲师，于2025年获西南交通大学控制科学与工程博士学位，现主要从事机械臂视觉伺服、柔顺控制以及人机交互等研究。

唐柯，成都大学电子信息与电气工程学院控制工程专业研究生。

二、主讲内容

1. 视场约束下的鲁棒图像视觉伺服与预设性能控制

内容简介：在前次视觉伺服基本概念与运动学建模讲解的基础上，本报告进一步围绕有限视场约束和模型参数不确定性，介绍鲁棒图像视觉伺服的预设性能控制方法。首先，根据期望图像特征与视场边界的距离构造不对称误差边界，利用随时间收缩的性能函数规定误差的瞬态变化范围和稳态精度，说明保持性能约束与维持特征可见性之间的关系。其次，通过归一化和对数误差变换，将受约束的图像误差转化为便于控制设计的变量，并结合估计交互矩阵的伪逆构造相机速度控制律。最后，分析焦距和特征深度估计误差对闭环系统的影响，讨论增益选取、初始可行性及局部稳定性结论的适用条件，帮助同学们理解约束处理与鲁棒控制设计的联系。

2. 隐马尔可夫切换拓扑下多智能体系统非合作博弈编队控制

内容简介：针对无人机等多智能体系统中通信拓扑随机切换、链路故障及真实网络模式难以准确观测的问题，本报告介绍隐马尔可夫切换拓扑下的分布式估计与非合作博弈编队控制方法。首先，结合马尔可夫、半马尔可夫与隐马尔可夫模型的区别，说明如何利用含噪网络观测更新拓扑模式的后验概率，并据此调节分布式领导者状态观测器。其次，从个体任务偏好与团队编队几何之间的冲突出发，构建包含个体偏好、编队几何、软安全惩罚和策略正则化的个体代价函数，结合分布式策略估计与负梯度寻优，分析纳什均衡的形成机制。最后，介绍动态编队参考与跟踪控制器设计，通过领导者带领五架跟随者无人机的仿真，展示状态估计、策略寻优与实际输出跟踪的衔接，讨论相应条件下的误差收敛及均衡编队形成。

三、地点：13219教室

四、时间：2026年10月27日（周二）14:30

五、主办部门

电子信息与电气工程学院，智能康复系统感知与控制国际联合研究中心

欢迎广大师生参与本次讲座！请参加讲座人员于2026年10月27日14:20前入场。