2024年1月20日上午9：00，成都大学电子信息与电气工程学院2023年研究生学术论坛系列活动（第十四期）在12教121教室举行。此次论坛由我院研究生陈云培同学进行文献分享。我院的施开波、刘星月等三位老师，以及西南民族大学的罗金南等两位老师出席了论坛，同时成都大学电电学院的部分硕士研究生也参与了此次讨论。

陈云培同学首先为大家详细地介绍了路径跟踪建模的方法，然后讲述了对《Trajectory tracking control of AGV based on time‐varying state feedback》一文的理解，提到该文为实现运输设备的自动化，研究了基于自动引导车（AGV）运动学模型的前轮转向和后轮驱动AGV的轨迹跟踪控制。采用Lyapunov函数确保系统的全局稳定性，采用基于积分反步法的时变状态反馈方法，引入虚拟反馈提出了考虑非完整约束的AGV轨迹跟踪控制器。为保证AGV平稳运动，引入速度和加速度限制策略到控制器中。仿真结果表明，该算法对不同路径的轨迹跟踪快速、准确且全局稳定。

无人驾驶汽车在控制方向领域的前景充满潜力。学术界关注智能控制系统的优化，借助先进的传感器技术提高环境感知，实现实时路径规划和决策制定。重点研究实现车辆之间的协同驾驶和提升人机交互，以改善驾驶体验。整体而言，这些研究方向将推动无人驾驶汽车的操控精度、适应性和整体性能，为未来的自动驾驶交通系统奠定基础。

学术讨论班帮助研究生深入了解无人技术的发展前景和控制方法，扩展了他们的学术视野，提升了学习能力。这促使研究生更深入地审视问题、思考问题，并更有效地解决问题。